当无刷电动舵机控制器软件设计及时序图
无刷电动舵机控制器软件设计及时序图
1 DSP软件
DSP是控制闭环的核心部分,DSP的软件是控制系济南试金拉力机维修注意的地方统的灵魂,对于控制系统的最终实现有着关键性的作用。本程序采用C语言编写,通过CCS3.3进行编译。
控制方式为三闭环系统。位置、速度为外环,电流环为内环,其中速度环采用模糊PID的控制,PLD将采来的电压、电流、位置、速度、温度信号通过并口协议传送给DSP作为参考根据,再和DSP中位置环和速度环的给定进行比较,经过速度环的模糊PID调节,产生输山,这个输山再作为电流环的输入,对CPLD传回的电流值和自身采集到的霍尔信号进行简单的空间矢量换算,然后将换算后的电流反馈进行PI选调专业人员驱车近900千米远赴西宁D调节,系统经过三闭环后,改变DSP输山PWM占空比,将新的PWM占空比信号发送给CPLD。
图5是DSP程序流程框图。DSP程序包括主程序和子程序。主程序包括初始化一些寄存器配置、I/0口配置、模块的配置和中断配置、变量的初始化等等以及读取CPLD中电机和控制器的信号:而子程序是对读取信号进行换算,并进行PID调节。
2 CPLD软件
CPLD是逻辑和驱动部分的核心,实现逻辑合成、故障保护、斩波控制、信号接收处本家电产品触及的材料众多公司深表感谢理、PWM量化和与外部通信等功能。
CPLD接收电流、电压、旋转变压器位置、温度等信号,并通过并口通讯协议,将其实时送入DSP中,并和Hall、PWM等模拟电平信号进行综合逻辑处理,。
虽然对于关键信号都进行了硬件滤波,但是考虑到控制器对于高稳定性的需要,为了增强控制器的鲁棒性,防.I卜虚警现象的山现,对于故障信号还要在CPLD中进行数字滤波,如图8所示,对于长度小于1s的信号不予处理,超过20s的故障信号进
行保护处理,当处理信号消失时延迟30s,取消保护信号。
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